主题：【讨论】关于焊接用机器人手臂 -- muiaao

机器并非根据材料或者说“效果”智能调整。

一个“周期”，要看你是说一个焊接产品还是一段焊缝。

一个产品上的不同焊缝，当然可以设定不同的焊接模式，主要包含焊接速度、电压、电流等信息，最新的机器人还可以设置脉冲等。当然MIG MAG TIG电源虽然可以整合，其他部分大多还不能做到即时变化，要是自己能选择气体、换焊枪、换丝，那还真牛x，不知道能不能实现（或者说有没有必要花那么大成本实现）。中厚板可以采用自动追踪，好比先用手摸一遍，再焊接。这样可以容忍材料本身的变化。这套追踪加上去，因为工件比较大机械臂再加长，全系统可能接近100万！

同一个焊缝，起弧收弧等都可以设定，你想在产品的同一条缝上实现不同的设定，只要另外设定一组条件。

要外观的东西，用机器人是在适合不过了。人工固然可以打磨，但是费时费力。比如一个好看的plug weld，工人点出来类似麦当劳甜筒尖尖头，你见过两个麦当劳甜筒的形状完全一样吗？如果是机械手做的，我估计有可能实现“99%相近的形状包括尖尖头”。

那我第一个应用的设想，就是机械手写字。这个字如果是印刷体，显然是太傻了，用打印机就可以。而将写毛笔字的手腕动作用机械手模拟出来，特别是用固定的模式，实现输入字体，输出宣纸上的字...你想到了什么？

对了，那就是量产书法和画作。输入你要的文字，指定字体，或者输入一个位图，自动分析出图层，直接用机械手写出来！

机械手的负担payload很小，只有数公斤，但是写字画画是足够了。精度说高也一般，大范围的二次定位大约是0.1mm。正如所谓乐曲二次创作中的意境、风格是由微小的节奏音高等变化来实现，加入某种特殊的扰动，可以做出独具特色的机器人画风。比如在有弹性的画笔上挂上小小的重物，那么笔锋自然随着走势摆动，偏离原先的设定。或者墨水、颜料的使用中引入混沌，一副光怪陆离而又有惊人一致的书画就会呈现在你面前。

我相信这个投资的回报应该还可以，谁不想在客厅摆上用油画颜料画出自己生活的片段？机器人不知疲倦，随着软件的进步可以逐渐超越最熟练的画工，画工每次临摹同一副名画固然可以熟能生巧，将生活照在一小时内画得栩栩如生那可就难为了。

冷冰冰死板的机械，偏偏和艺术沾上边，是不是很奇妙？

今天在老婆的亲戚家吃喜酒，吃到第二天，已经精疲力尽了，容我昏睡上七八个小时，明日再来胡扯。