主题：【原创】我所知道的舵、操舵和自动舵 -- 代码ABC
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家园 花，握爪！同被控制理论放过水的孩子路过……我们更悲剧， 教材一律用原版英文的……最后考试，其他科目的成绩都出来了，就控制理论弄了一暑假到开学成绩才出来，就是因为大家成绩都太差，教授们要讨论如何放水……
家园 当年考了94分的轻松飘过
家园 这个动作的过程很有趣 送花成功，可取消。有效送花赞扬。恭喜：你意外获得 4 铢钱。
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比如我们伸手去拿一个杯子这个动作，就包含了许多控制的概念，首先我们用眼睛判断手和杯子的相对距离，这个相对距离就是系统的输入，然后我们的大脑会不断地调整手臂和手指的肌肉群，这相当于输入对系统的内部状态的改变，反映到实际就是手不断地接近杯子，最后拿起来。目的震颤症患者（intention tremor）的障碍类型就是在寻求目的物的过程中所发生的振荡，这种振荡仅当该过程是主动地激发起来时才会发生。例如，当患者用手去取一杯水时，他的手会摆动得愈来愈厉害，以致他拿不到杯子。
人的震颤还有另外一种类型，它在某些方面和目的震颤的情况正好相反。它叫做巴金森症候群（Parkinsonianism），患有这种症候的人休息的时候出现震颤。当患者用手去取一杯水时，这种震颤便会在相当程度上平息下来。
维纳在讨论到这2个症状时发现：数学能够表明，在这2种震颤的场合中，反馈（修正控制公式中的各项参数）过头了。现在神经科学发现这些反馈机制控制的脑部位是在不同的区域。
医学上有个手指到别人鼻尖测试法来检查协调运动障碍患者：
外链图片需谨慎，可能会被源头改A是正常人，B是目的震颤症（异向性震颤），属于小脑半球失常，C是巴金森症，而D是特发性震颤。
特发性震颤看上去或反馈极强？
家园 我们用的热处理炉就是PID控制 家园 这个PID应该是经典控制理论吧？ 家园 是的 一旦跑进控制论，就没什么新鲜事了。
家园 似乎不需要这么复杂 这样做可能会使得参数整定困难。
工程上常用的是PI控制就已经够了，某些情况下可以通过改变控制环结构，不必增加高阶导数项，可以达到鲁棒性很好收敛很快的效果。
对低频信号其实也可以尝试用非线性增益。
当我没说好了，我是路过打酱油的民工，实践派的，理论方面的不行。
关键词(Tags): #打酱油，家园 说的太好了！ 这不就是一个“职业管理人”的活儿吗。 然而，一个经验丰富的舵手确实很重要。在智能自动操舵系统完善之前，操舵一直是一门经验的艺术。在海上跑的舰船会受到风、浪、流的影响。时刻在玩着陆上汽车望尘莫及的3D多自由度漂移。也就是即使我们把舵卡在零点，航向还是会慢慢地偏离。因此需要在适当的时机使用舵进行修正。这个修正的时机和力度就十分考验舵手的经验，以及对当前船舶的掌握程度。由于舰船对舵的反应没有汽车或飞机那么快，没经验的舵手就容易矫枉过正，到时候还要再反过来再做调整，这样将会表现为频繁操舵。一来增加了船舶航行的阻力，二来反复调整也增加了船舶的摇摆，令人不快，如果碰巧和浪合拍了那就热闹了。而一个好的舵手可以减少这种摇摆，反而利用舵力降低风浪的影响，让船舶在恶劣天气下跑的更平稳、更快。这种舵手需要时间培养和悟性，不过纠正舰船航向偏差这个任务相对简单，因此人们在上世纪二十年代开始用机械方式自动调整航向偏差，这就是第一代的自动舵。说的太好了！
这不就是一个“职业管理人”的活儿吗。
家园 厄，好像真是这样 自然科学和社会科学也是心有灵犀的。