主题：发个小广告 linux, android 编程，电机控制 -- 雷达

我之前在RPi上做过类似的东西，用来控制一个实验用的自动化平台，涉及步进电机和伺服电机的控制。这个是内部使用，代码不能公开，但是估摸设计的思路对你还是有帮助的。

首先我没用USB来控制。我个人的经验是USB在工控环境下可靠性太差。涉及USB的板载设计及布线要求深厚的经验，否则在有干扰的环境中经常性地随机丢连接。我自己缺乏这样的经验，在实际工作中我也发现过很多市售的组件设计不良，所以我能避开USB就避开USB。还有一个很重要地原因是很难或者不可能在USB上实现实时控制，因为这要求自行编写USB host controller的驱动，否则其他USB设备的中断请求会破坏程序实时性的保证。不过后一个原因不是主要原因，因为在我们的项目中PC发给RPi的命令并不要求实时，RPi控制电机的操作才是实时的。我是用以太网连接PC和RPi，然后RPi通过SPI和串口控制电机控制电路。

然后是控制程序。我选择LinuxCNC(EMC2)作为基础。这里我强烈推荐LinuxCNC，首先它实现了闭环控制的算法，我不需要从头写这一部分。然后就是它的一堆优点：开源，很容易移植到RPi上；有一堆模块，例如G-code的解码和多种图形控制界面；它也有一个良好的设计框架，实时部分和非实时部分有清晰的划分。基于LinuxCNC我只需要编写控制电机控制板的模块。

然后是电机控制。如果要求不高用RPi做软实时就行。网上很容易搜到为RPi编译Xenomai内核的教程。我为了省事，每一个电机用一块ARM单片机做硬实时，RPi通过SPI和ARM单片机通讯。然后RPi上跑一个控制界面，可以让用户通过web，或者通过telnet，控制自动化平台的运行。