主题：请教河里无线电通讯方面高手-关于信号追踪处理（测向测距） -- 捣江湖

大致需要这么一个功能，

应用背景举例:

1. 比如2台 无人驾驶的小车，一辆车要追踪另一辆车，而追踪的唯一根据就是后车 跟踪前车发出的信号。

2. 还比如 太空中，一个太空飞行器要根据另一个卫星发出的信号来扑捉它，当然也必须限定是根据特定信号来进行。那么这个捕手可以从360度 任何的方向来逼近这颗卫星

这里就有这么一个要求

1. 前面的小车要能够发出某种信号用来追踪用

2. 后面的小车能够捕捉到这个信号，并根据此信号推测出

a. 前车 离后车 的距离，方向（使用3轴笛卡尔坐标系，原点就建在后车身上），相对高度

b. 在近距离的时候（比如3~10米）需要有高的精度，需要防止2车撞上，需要不断拉近与前车的距离（因此需要方向），而近距离的时候还有很多的辅助手段，

在远距离可以只需要gps 坐标就行。

当然 使用信号跟踪只是实现的一种方法，这个问题是开放性的，就是如何让一个物通过某种媒介手段跟踪并趋近另一物的问题，而在逼近的足够近的时候又要考虑二者间有障碍和无障碍物的情况

另外还需要区分 近距离有障碍的情况和近距离无障碍的情况

还需要设备尽可能的小。

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这看起来好像是无线电测向和测距的问题。有可能已经有好的解决方案了，但是我没有搜到。

如果你对此问题有想法可以写在下面

如果你有成熟的解决方案和技术，我会考虑购买的。

---------添加约束条件，增加难度V1-----

谢谢 河友们的迅速而详尽的回答,这再次的说明西河水深藏龙卧虎。根据所指之路，一直在那不停蹄的看资料，受益匪浅。

上面 估计误导河友偏重近距离跟踪的问题了，而弱化了近距离障碍条件。

还要加其他条件。

这里补上:)

增加障碍类型

1. 挡住可见光的障碍，假设追踪过程中的一段路程，类似小车走迷宫，从A点到B点 中间有数重平行等间距长短不一拦路水泥墙，墙体高过车体，导致没法直视（即车在A到B的任何途中都没法用可见光看见另一辆车）

2. 树叶，草丛，树林这种可透露光斑的的障碍

3. 尘暴雾霾类

4. 流动类障碍（包括1,2种所说的障碍类型），比如 现在让一个人C身上带一个信号发生设备，一个小孩D带一个信号扑捉设备，如何在人口密度较大的大街上，街上还有车（小孩仅仅只能通过这个设备找到此人），前面发信号的人的流动是随意的，小孩的速度是略微超过那人的，问此时用哪种设计方法可以更好的找到C？

增加约束条件

干扰

1. 如果有很多类似C 的人都能发出某种信号，那么如何让众多的人都有属于自己的特征信号？

对于有障碍的是否可以捕捉衍射的返回信号？

还有不可见光的激光是否会增加设备制造的难度和体积？

另，对于近距离 无障碍 有没有具体的产品名（类）信息，如果有请直接将数据下载到此处 谢谢了。

隔行的人问题就是多！！！

这个市场上应该可以买得到，参见汽车的倒车雷达或者倒车影像设备。

无线电测量的方法我觉得从原理上来说也不太难，只是这方面不知道市场上对应哪种设备。

无线电我是这么考虑的，xy轴是两对十字正交排列的天线，通过比较相对天线上的信号相位，可以保持正对信号源。Z向的距离则通过测量接受信号的强度来计算。

便宜的有Xbox 摄像头的改装方案。一般数据收集的方面都比较成熟方案，数据处理和实时反应方面才是烧钱的地方。

不要用无线电，干扰大、精度低

1）10米以上远距离，按你说的，用GPS+GSM，后车通过GSM查询前车GPS坐标，然后和自身GPS坐标对比得出前车与自身的相对方位、距离。

2）10米以内近距离，用红外激光跟踪，就是导弹的原理，有现成的民用四象限光学跟踪头。车在平面上，不用四象限，左右两象限就够了，测方位。测距可以用脉冲定时法或锁相。设备简单，精度也高。

超声多探头也可以，但距离没那么远。

图像处理当然好，但对设备要求高、需要图像处理软件。

信号强度是最容易被各种因素干扰最不可靠的信息

无线电测距（包括激光测距、超深波测距）都是通过时间门测时间、乘以速度得到距离的。

可以测距离但是如果有障碍物就不太好了。另外就是倒车雷达好像体积还挺大的，但不知能否把它搞的再小点

自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达)，http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_2.html

扫描，你这个稳定器能否工作正常，以及最后能否都把时间，空间上不同的碎片整合成基本连续完整的图像呢，估计这步就是你说的软件了。

近距离测距，方法很多。如果使用图像方法，景深法、三角测距法，都很成熟。

结合你上面一贴一道回复你。

我也看到你说的绕障碍问题了，这个问题比较复杂，比起两车追踪问题复杂多了。

两车追踪问题答复过你了，绕障碍问题需要更多细节去考虑。

你说的两个车是什么样的车？什么地形环境？什么障碍？

这个问题和近距离跟踪需要结合起来考虑。

比如，如果是free land，障碍物可能是无法越过的大石头，也可能是可以越过的小石头，这样的话双光束测距测方位和跟踪就可能被大石头阻挡而无法实现，超声波也一样。就可能需要无线电测向测距（还要考虑波长不能太短）、图像处理+智能算法绕障碍了。如果是公路上只需要考虑各种车辆，雷达或图像或混合处理就能解决问题。

你搜一下或者查查书吧。

对于 实际问题，可以先用模拟的缩微小环境来做近似研究。比如小车 跑简单的迷宫，小车从人腿丛中穿过等（假设小车不会被踩到）。这个就考虑动态定向避障抗干扰穿越的能力。

动态： 2车都在动

定向：因后车在追逐逼近前车

避障：有对地静止障碍，有对地运动的动态障碍，障碍类型多样

穿越：后车必须根据前车的信号or 偶然短时间的瞥见多斑综合信息决定前进方向（这个算法问题）

抗干扰：假如有很多小车都发信号，你怎么区分哪个是你要追的。

我修改了原帖（始祖贴），但是西河系统估计没法通知给你。里面介绍了附加的障碍条件。

谢谢 大郎的回答，受教良多。我在考虑一个具体的应用环境给你，使之有的放矢，稍等