主题：【欣赏】美国兵的机器驴 -- zllwy

http://www.youtube.com/watch?v=RGrMMlNjBB8

看过之后，真是令人赞叹。

以前看过日本本田的机器人，可以直立行走，走的不快，但是很稳。在表演中甚至可以跳舞。还可以轻轻的推它，它可以自己找到平衡。

这个美国人的驴看上去就更牛了，四条腿配合得那么好！而且居然猛踹一脚都能自己控制不摔倒。

这大概就是我们古代说的木牛流马了吧？

中国的机器人怎么样了呢？

为什么四条腿上的关节都是向里弯呢？而不是都向外，或者模仿动物呢？

感觉它的力学模型相当棒，应该是每次迈步时，计算机都评估当前重心状态；当踹它一脚时，实际是一种状态突变，对应此种突变，计算机切换运行模式，转入应急模式，看画面，通常是以受力一面的腿快速移动到重心下方来支撑住整体，再以可以移动的腿迅速稳定整体重心，保持住平衡，快速判断出重心偏移的趋势很关键。

力学模型的获取相当不容易，要做很多试验

控制的策略大概是基于离散事件控制的

四条腿的电机也相当的棒

胡乱说几句，见笑

应该是更利于姿态的调节.

或者，动物的模型有什么优势呢？

可以拿去打狼了

现在，有关关节运动模型的争论还在继续，这里已经做出东西了，高手！

前后腿的关节都向内，就像两个人对顶一样，能提供最大的稳定性。

就像汽车车轮的4 WHEEL ALIGNMENT一样，如果要想有比较好的稳定性，比如普通的轿车，车轮要设成TOE IN，象内八字，两边车辆提高一定对顶的力量，这样稳定性最好。如果是赛车跑车要灵活性，要设成TOE OUT，基本是不稳定状态，这样轻轻一推方向盘就可以转弯。

不知道动力源是什么？ 内燃机的吗？电池的话太重了